無人機自主飛行軟件平臺 GAAS

薦

GAAS (Generalized Autonomy Aviation System) 是一套開源的無人機自主飛行軟件平臺。GAAS 致力于為無人機智能應用提供一個泛用的開發架構，以此加速自動駕駛載人 VTOL 的到來。作為一個受 BSD 協議保護的項目，任何企業、研究人員、無人機愛好者都可以合法合規地改動我們的代碼來滿足其客制化的需求。

我們第一步的目標是讓無人機做到真正無人，從而能夠為人類進行更多的工作，并且可以讓更多程序員和工程師更簡單的為無人機編寫程序和制作產品。長期目標是將 GAAS 應用在載人 VTOL 上（也許是飛行汽車）。我們現在支持無人和有人的旋翼和直升機駕駛。下一步計劃支持 VTOL 和 eVTOL。

項目總覽

當前 GAAS 可為無人機提供以下十大功能，其中一些功能仍有待優化：

注意：GAAS beta 版部分功能尚不穩定，請在模擬器中確保穩定性后再在實機操作。

無人機純視覺雙目躲避室內細桿（無光流）

1. 其中自動起飛，降落等功能實現在  software/px4_mavros_scripts ；
2. 無 GPS 環境下自主飛行功能的實現在  software/SLAM/ygz_slam_ros , 目前使用的是基于雙目光流的 SLAM；
3. 基于雙目視覺的避障的實現在  software/Obstacle_Map ；
4. 路徑規劃的實現在  software/Navigator ；
5. 場景重識別，即給定一張圖片，恢復出當前圖片在給定環境中的位置，具體實現在  algorithms/scene_retrieving ；
6. 3D 建模，具體實現在  algorithms/sfm ；
7. 物體跟蹤，具體實現在  algorithms/object_trace_tracking ；
8. 物體檢測，具體實現在  algorithms/image_detection ；
9. 語義分割，具體實現在  algorithms/image_segmentation ；
10. 無人機控制 API 及中英文教程，具體在  GAAS/demo  文件夾。 我們所用的硬件清單在  GAAS/hardware